变电站立式绝缘子串清洗机器人协同控制系统设计

中文关键词: 变电站  立式绝缘子  除污机器人  集成化设计  协同控制

中文摘要:

      特高压支柱绝缘子是电网换流站的重要组成部分，长期服役于恶劣的环境容易使得绝缘子盘面严重积污，大幅降低了绝缘子憎水性能，给换流站设备安全运行带来极大的安全隐患，因此，定期对绝缘子盘面进行清洗是一项常规性的作业任务，利用机器人辅助甚至替换人工进行立式绝缘子清洗作业是一种行之有效的新模式，基于此，本文提出了一种模块化的绝缘子清洗机器人新构型，主要包括地面移动平台、机械臂系统、末端系统三大部分，针对机器人物理系统控制的分散性问题，本文充分整合了机器人三部分控制平台，提出了一种机器人系统控制的集成化实施方案，实现了特高压支柱绝缘子智能除污的集成化协同控制，和分散式控制相比，该控制模式不需要在三 个系统中来回切换，操控更为方便，作业效率更高，更加适合于在野外环境下操作与控制，大大增强了机器人实用性水平，本研究的实施与推广对于变电智能运维管理的自动化水平具有重要理论意义和实际应用价值。

英文摘要: