| 余联庆，刘 兴.基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模[J].纺织大学学报,2024,37(1):71-80 |
| 基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模 |
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| 中文关键词: 弓形五连杆 旋量理论 速度模型 |
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| 中文摘要: |
| 传统的D-H参数法采用建立局部坐标系的方式，在运动学建模过程中存在求解逆解时产生增根的问题。因此，本文通过旋量理论方法建立弓形五连杆的运动学数学模型，对比D-H参数法建立的末端执行器运动学模型，证明两种方法之间的等效性，并基于旋量理论建立起弓形五连杆机器人的速度模型。使用ADAMS软件对弓形五连杆机器人进行运动仿真，测量角速度曲线与MATLAB理论曲线对比，结果表明了旋量理论建模方法的正
确性和有效性。 |
| 英文摘要: |
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