电力绝缘子智能除污机器人机械系统设计
与轨迹规划研究

严 宇; 康 文; 肖 奕; 王立德; 江 维

文章摘要

严宇,康文,肖奕,王立德,江维.电力绝缘子智能除污机器人机械系统设计与轨迹规划研究[J].纺织大学学报,2023,36(2):

电力绝缘子智能除污机器人机械系统设计与轨迹规划研究

DOI：

中文关键词: 支柱绝缘子除污机器人虚拟样机模型运动学模型作业空间优化

英文关键词:

基金项目:

作者	单位
严宇	国网湖南省电力有限公司超高压变电公司，湖南长沙 410004；2
康文	国网湖南省电力有限公司超高压变电公司，湖南长沙 410004；2
肖奕	国网湖南省电力有限公司超高压变电公司，湖南长沙 410004；2
王立德	国网湖南省电力有限公司超高压变电公司，湖南长沙 410004；2
江维	武汉纺织大学机械工程与自动化学院，湖北武汉 430073)

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中文摘要:

摘要：特高压支柱绝缘子是换流站中的重要设备，长期恶劣的服役环境使得绝缘子盘面大量积污，严重影响绝缘子的电气绝缘性能，因此定期对特高压支柱绝缘子的清洗作业是电力系统的一项常规作业仸务，针对支柱绝缘子人工清洗作业效率低、劳动强度大及对于较高的绝缘子人工无法到达作业空间等问题，本文开发了一种特高压支柱绝缘子除污机器人。首先根据作业仸务分析，设计了机器人的虚拟样机模型及其成套末端清洗机构，利用 D-H 坐标法建立了机器人的机械臂的运动学模型，基于该模型在 MATLAB 软件中对末端可达作业空间进行了仿真实验，得到末端空间的运动轨迹图，从而优化机械臂的结构参数。最后，通过系统集成设计开发了特高压支柱绝缘子除污机器人物理样机系统，并进行了现场作业试验，通过现场试验验证了机器人机械结构和末端设计的合理性与工程实用性。本文相关内容的研究对于推动配网智能运维管理具有较强的理论意义与实际应用价值。

英文摘要:

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