文章摘要
牛 捷,邹德华,邝江华,刘兰兰,江 维.绝缘子串激光除冰机器人人机交互控制系统设计[J].纺织大学学报,2021,34(4):
绝缘子串激光除冰机器人人机交互控制系统设计
  
DOI:
中文关键词: 激光除冰  机器人  搭载装备  集成化控制  人机交互
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
牛 捷 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)湖南 衡阳 420100 
邹德华 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)湖南 衡阳 420100 
邝江华 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)湖南 衡阳 420100 
刘兰兰 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)湖南 衡阳 420100 
江 维 武汉纺织大学 机械工程与自动化学院湖北 武汉 430200 
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中文摘要:
      冬季严寒气候输电线路绝缘子串覆冰严重影响绝缘子的绝缘性能,特别是绝缘子间形成的冰凌更是会造 成绝缘子片间短路事故的发生,利用激光进行绝缘子除冰作业是电力运维管理新思路和新方法的有益探索,其具 有除冰效果好、对线路无损伤、能源利用清洁高效等显著优点。除冰机器人控制系统是完成除冰作业的关键,传 统的激光除冰机器人,激光器和搭载装备相互独立,控制分散,难以做到二者协同控制。基于此,本文充分分析 搭载装备和激光器在绝缘子除冰作业中各自的功能,针对完整的激光除冰作业任务提出了无人机-激光器的复合 式和集成式控制系统解决方案,并设计了操控简单、界面友好的人机交互协同控制界面,实现了同一控制平台上 对搭载装备无人机和激光器的双重控制功能,从而有利于提升除冰作业效率和作业可靠性,同时该集成式控制方 法具有较强的推广性,其对于多系统分散控制的集成化具有重要的参考价值。
英文摘要:
      
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