高压双分裂输电线路四轮机器人动力学 建模与仿真研究

中文关键词: 双分裂  四轮机器人  分层递推  动力学建模  模型仿真

中文摘要:

      电力机器人服役于超高压强电磁特种作业环境下，机器人动力学模型是机器人机械结构设计、电气系 统设计及控制器设计的关键，且动力学模型的精确度和复杂度直接影响机器人控制性能和机器人的运行速度。 针对高压双分裂输电线路四轮移动带电作业机器人常规动力学建模方法计算量大、复杂、不利于机器人机构和 控制器设计的问题，提出了一种基于分层递推结构的机器人动力学建模方法。通过分解作业过程中机械臂的运 动，利用拉格朗日动力学建模方法对机器人的机械臂基本动作进行了动力学建模，得到了机械臂基本动作的统 一动力学模型，通过递推得出了四轮移动机器人的完整动力学模型，最后, 通过机器人作业现场获取的关节电 机实时数据，在 MATLAB 软件中进行仿真实验，结果验证了本文机器人动力学模型的正确性，为机器人物理样 机开发、控制器和关节驱动机构的设计与选型提供了理论依据。

英文摘要: