特高压换流站立式绝缘子清洗机器人机械手 视觉伺服定位控制

中文关键词: 绝缘子  机器人  最小二乘法  识别方法  视觉伺服

中文摘要:

      为保障电力系统特高压换流站的稳定运行，进一步提高绝缘子清洗机器人的智能性，本文提出一种立式 绝缘子视觉识别方法，通过绝缘子轮廓图像的椭圆几何特性，建立了它的一般数学方程，基于最小二乘法，并根 据椭圆轮廓上的测量点确定绝缘子盘面椭圆，从而实现立式绝缘子的精准识别，基于此识别结果，对立式绝缘子 清扫机器人实施视觉伺服定位控制，引导位于机械手上的两组喷嘴对特高压换流站立式绝缘子进行精准定位与清 洗作业控制。最后，通过开发的特高压立式绝缘子清洗机器人物理样机进行现场作业试验验证了该方法的有效性 与工程实用性，相比其它方法，该方法具有通用性好、适应性强、便于物理实现，具有较强的推广和应用价值。

英文摘要: