文章摘要
邹德华,江 维,李红军.220kV 高压电力极端环境下带电作业 机器人控制方法研究[J].纺织大学学报,2020,33(2):
220kV 高压电力极端环境下带电作业 机器人控制方法研究
  
DOI:
中文关键词: 带电作业机器人  风载荷  柔性导线  超强电磁场
英文关键词: 
基金项目:
作者单位
邹德华 国网湖南省电力有限公司 输电检修分公司湖南 长沙 410100 
江 维 武汉纺织大学 机械工程与自动化学院湖北 武汉 430073 
李红军 武汉纺织大学 机械工程与自动化学院湖北 武汉 430073 
摘要点击次数: 210
全文下载次数: 323
中文摘要:
      针对高压电缆极端环境下的大柔索输电导线、高空随机风载荷、高压输电线路超强电磁场干扰对于机器 人控制的影响机制进行了探索研究,建立了大柔索输电导线和风载荷作用下机器人的控制模型,分析了高压输电 线路的电磁场的基本特性,构建了机器人进出强电磁场的等效电路模型, 通过对大柔性、风载荷、超强电磁场三 种主要极端环境进行了有效的信息融合,并设计了相应的机器人控制算法,最后, 通过仿真实验和现场作业试验 验证了算法的有效性和工程实用性,与常规控制算法相比,该方法能够有效抑制大柔性强电磁输电线路及风载荷 对于机器人运动控制的影响,机器人位姿检测与作业控制得到了进一步优化,机器人对于高压电力极端作业环境 的自适应能力得到了进一步加强。
英文摘要:
      
查看全文   查看/发表评论  下载PDF阅读器
关闭