| 邹德华,江 维,李红军.220kV 高压电力极端环境下带电作业
机器人控制方法研究[J].纺织大学学报,2020,33(2): |
| 220kV 高压电力极端环境下带电作业
机器人控制方法研究 |
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| 中文关键词: 带电作业机器人 风载荷 柔性导线 超强电磁场 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对高压电缆极端环境下的大柔索输电导线、高空随机风载荷、高压输电线路超强电磁场干扰对于机器
人控制的影响机制进行了探索研究，建立了大柔索输电导线和风载荷作用下机器人的控制模型，分析了高压输电
线路的电磁场的基本特性，构建了机器人进出强电磁场的等效电路模型, 通过对大柔性、风载荷、超强电磁场三
种主要极端环境进行了有效的信息融合，并设计了相应的机器人控制算法，最后, 通过仿真实验和现场作业试验
验证了算法的有效性和工程实用性，与常规控制算法相比，该方法能够有效抑制大柔性强电磁输电线路及风载荷
对于机器人运动控制的影响，机器人位姿检测与作业控制得到了进一步优化，机器人对于高压电力极端作业环境
的自适应能力得到了进一步加强。 |
| 英文摘要: |
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